最火维修安川机器人弧焊基板维修
维修安川机器人弧焊基板维修jancd
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更新时间: 23:22:47信息来源:万国牌
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定子内便产生一个旋转磁场,转子沿旋转磁场的方向旋转,在负载恒定的情况下,电动机的转速随控制电压的大小而变化,当控制电压的相位相反时,伺服电动机将反转。交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似,但前者的转子电阻比后者大得多,所以伺服电动机与单机异步电动机相比,由于转子电阻大,其转矩特性曲线如图3中曲线1所示,与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比,有明显的区别。它可使临界转差率s0>1,这样不仅使转矩特性(机械特性)更接近于线性,而且具有较大的起动转矩。因此,当定子一有控制电压,转子立即转动,即具有起动快、灵敏度高的特点。正常运转的伺服电动机,只要失去控制电压,电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后。
三菱fx3u定位控制及伺服应用技术之中断定位指令
跟我动手学电气
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三菱fx3u定位控制及伺服应用技术之中断定位指令
一、中断定位指令 dvit
中断定位指令dvit是执行单速中断定长
1、中断定位指令格式
2、中断定位指令运行过程
以脉冲输出端y0为例:
1)执行中断定位指令,电机转动,工作台运行
2)以输出脉冲频率的速度v向指定方向移动
3)当中断输入信号xi=1时,输出指定脉冲数后,立即停止。
使运转更安稳4)指令执行结束标志位m8029置on,结束中断定位执行。
要注意的是:
1)如果加速过程中,中断输入为on,则输出脉冲数≥加速所需脉冲+减速所需脉冲
2)指令执行时,中断输入已动作,相当于执行相对定位指令drvi。
3)在指令执行过程中,指最近该公司的Xpreshn低VOC表面材料产品线中新增了1款Xpreshn Lux材料令输入条件为off时,电机减速停机
4)正转极限标志和反转极限标志为on时,电机减速停机并且指令执行异常结束标志位m8329=on。
4、中断定位指令的中断信号输入端确定
1)固定输入中断信号:m8336=off,固定x输入端
2)选定输入中断信号:m8336=on(范围x0~x7)
在d8336寄存器中,不使用的脉冲输出端,相应位设定为f
简单举例说明:
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其中校验和计算可穿插在数据读取程序中。在数据读取程序段,根据传输协议规定的信号逻辑配合关系,读取全部32位位置数据和6位校验和数据。在读取传输数据的同时,计算32位位置数据的校验和。全部数据读取完成后,对读取的校验和数据与计算得到的校验和数据进行比较。若不相同则重新进行传输,重复次数大于3次,则停止传输,并给出报警信号。在图中,σm、σd、σc表示所有的标志位、数据寄存器、计数器,cc1用于读取次数(即第几组bitbit1数据)计数。c0用于对位置数据的数据读入次数判断,故预置值为17(比应读次数16大1);c1用于对全部数据读入次数判断,故预置值为19(共19次)。c2用于对传输出错重新进行传输的次数判断。
以y0为脉冲输出端,相应选定的中断输入信号x3,其他脉冲输出端不用,设定为f
3)任意选定输入中断信号
条件:m8336=on,d8336=h8888
举例说明:以y0脉冲输出端中断信号m8460为例
当d8336=hfff8,并且m8336=on,y0脉冲输出端中断信号为m8460,将x17触发m8460,也就达到中断信号任选为x17.
5、中断定位指令dvit 程序实例
二、采用表格设定方式的定位指令tbl
定位指令tbl是一个表格调用指令,调用已在表格中设定好的定位指令,在表格中可设定的定位指令如下:
1)定长中断指令dvit
2)相对定位指令drvi
3)绝对定位指令drva
4)可变速脉冲输出功能指令plsv
可根据工程实际情况在中试基础上与设计院密切合作修改表格中对应指令的参数就可大概需要15S时间;检查上下限位是不是再恰当的位置以,比如脉冲频率,脉冲数等。
1、在使用表格定位指令tbl时,首先在pc机上调用编程软件,设置参数,设定表格中的定位指令
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mr-j2s-350a,mr-j2s-500a,mr-j2s-700a,mr-j2s-10b,mr-j2s-20b,mr-j2s-40b,mr-j2s-60b,mr-j2s-70b,mr-j2s-100b,mr-j2s-200b,mr-j2s-350b,mr-j2s-500b,mr-j2s-700b,mr-j2s-10cp,mr-j2s-20cp,mr-j2s-40cp,mr-j2s-60cp,mr-j2s-70cp,mr-j2s-100cp,mr-j2s-200cp,mr-j2s-350cp,mr-j2s-500cp,mr-j2s-700cp,mrj2s10a,mrj2s20a,mrj2s40a。
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